D2000/E2000 避障功能說明

一. 飛馬D2000/E2000雷達避障的適應性

飛機對障礙物的檢測一般為飛機飛行航路的前下方。飛機與障礙物距離小于“避障距離”時，會觸發(fā)避障控制邏輯。
飛機與障礙物距離小于“停止距離”時，飛機會停止前飛。避障距離不是固定值，其大小取決于障礙物的大小和雷達波的反射能力。

對于山體和樓房，避障距離一般為 55m；

對于高壓電力線，當飛行航線和電力線夾角為 90 度時，避障距離一般為 40m；當飛行航線和電力線夾角 60 度時，避障距離一般為 30m；當飛行航線和高壓電力線夾角小于40 度時，避障失效；
注意 1：飛機同高度的電力線一般檢測不到，飛機前下方的電力線有一定概率被探測
到。請您謹慎踏勘測區(qū)，飛馬無法承諾飛機對電力線等類似線狀障礙物的絕對探測能力。
注意 2：以上數(shù)值為特定場景的測試結果，不同的環(huán)境，以上數(shù)值會有所不同。

二. 飛馬D2000/E2000雷達避障的邏輯

1.爬升、下降過程不啟動避障功能；
2.飛機第一次檢測到前方有障礙物時，首先會減速，減速后會確認前方是否真正有障礙物，若連續(xù) 5 秒探測不到障礙物，則自動恢復正常巡航速度執(zhí)行剩余任務；如減速后仍能檢測到障礙物，但障礙物距離大于“停止距離”，則飛控會限制無人機前飛速度，飛機緩慢飛行；若障礙物距離小于“停止距離”，則飛機停止前飛。檢測到障礙物時，管家窗口提示“飛機已減速，障礙物確認中”，如下圖所示。

當飛機停止前飛后，管家右上角彈出對話框“前方有障礙物，飛機已懸?！?；中間彈窗請用戶“設置返航高度并且返航”，此時修改完返航高度后，用戶點擊確定，無人機自動切入返航模式，先爬升到用戶輸入的高度，然后返回 home 點，彈出的窗口如圖二所示。

三. 管家設置界面與參數(shù)含義

3.1 避障返航交互設置彈框
當飛機正常執(zhí)行任務遇到障礙物的時候，飛機如果懸停，管家會彈出下?的對話框，讓?戶設置?機返航?度。
1、當前飛行高度(相對于起飛點)：指的是當前飛機飛行的高度，是相對于起飛點的高度。

2、避障返航高度(相對于起飛點)：指的是用戶想要讓飛機返航的高度，這個高度也是相對于起飛點的高度，用戶設置之后，飛機就會上升到該位置，再返航。

注意 3：設置的時候，只有設置返航高度不小于飛機當前的高度值，才可以生效，用戶設置返航高度的值小于當前飛行高度值，管家會提示，設置的返航高度不生效，請重設。若避障懸停后，用戶三分鐘不操作無人機，飛機會自動爬升至略高于預設返航高度之上返航；若避障懸停且飛機處于低電狀態(tài)，用戶一分鐘不操作無人機，則飛機會自動爬升
至略高于預設返航高度之上返航。若處于避障狀態(tài)，用戶點擊當前高度返航，管家會提示用戶飛機在當前高度基礎上爬升 30m，然后飛機會先爬升再返航。若避障狀態(tài)，用戶點擊按預設高度返航，則飛機會自動爬升至略高于預設返航高度之上返航。

注意 4：如果飛機檢測到障礙物懸停后，用戶不理會界面中央彈出的設置返航高度對話框，直接點擊左上角的返航按鈕，此時飛機會按照本架次正常的返航高度返航。

3.2、飛馬D2000/E2000避障功能飛行設置設置說明
目前避障功能只針對 D2000、E2000 機型開放

如上圖所示，飛行設置界面提供了避障功能開關選項，每次開機默認為打開狀態(tài)。注意 5：為保障您的飛行安全，請不要盲目自信關閉避障功能；一定要和現(xiàn)場踏勘結合確認并排除空中視角觀察誤差，避免誤關避障引發(fā)事故。

四、特殊場景下的避障響應邏輯（失聯(lián)狀態(tài)）
若無人機在與管家失聯(lián)返航狀態(tài)下碰到障礙物，這個時候管家上不會有任何顯示，也
無法修改返航高度。此種情況下，飛機將自行爬升返航。
五．可能遇到的幾種情況

雷達避障功能默認是打開的，管家的飛行設置界面中也提供了關閉雷達避障功能的開關（如上圖三所示），用戶可以根據(jù)需要關閉雷達避障功能（飛機重新上電后會自動恢復到打開的狀態(tài)）。管家需要升級到 267 及以后的版本才具有關閉雷達避障功能。

注意 6：關閉避障可以發(fā)生在起飛前、飛行過程中，一旦關閉則沒有避障功能。特例是若飛機先避障懸停，再關閉避障，則飛機將繼續(xù)懸停直至用戶操作干預、返航或降落。

a. 由于毫米波雷達對細小的障礙物也比較敏感，所以在下雨天且雨水較大的情況下可能會誤觸發(fā)避障功能。我們建議用戶不要在中雨以上天氣作業(yè)，萬一在作業(yè)過程中突然下雨或者飛機返航過程中雷達檢測到雨滴后切入了懸停模式，為了盡快讓飛機飛回來，在確認沒有障礙物的情況下，可以關閉雷達避障功能，點擊返航讓飛機正常返航到 HOME 點。

b. 在獲取大比例尺的影像數(shù)據(jù)飛行高度較低時，如果測區(qū)內確實沒有影響避障功能的物體，在確保飛行安全的情況下用戶也可以手動關閉雷達避障功能。

c. 假如在失聯(lián)狀態(tài)下，飛機開啟避障功能，遵循失聯(lián)避障邏輯飛機依次爬升高度，若
此時飛機當前高度大于預設返航高度，則飛機會按照當前高度返航（飛機不會下降高度）。