美國加州大學(xué)伯克利分校一個研究小組開發(fā)了一款可在空中變形的4軸無人機。其設(shè)計的特別之處在于單是使用被動式旋轉(zhuǎn)接頭，毋須額外的驅(qū)動器就可實現(xiàn)飛行中折疊機臂的功能。折疊后的縮小機身可穿過間隙等狹小空間。
馬達推力控制機臂折疊
與一般4軸飛行器不同，這架無人機的機臂與中央機身是用裝有彈簧的鉸鏈（sprung hinges）連接，當螺旋槳出現(xiàn)低推力時，彈簧鉸鏈容許飛行器的機臂向下摺疊。
機臂與中央機身是用裝有彈簧的鉸鏈（sprung hinges）連接
彈簧鉸鏈容許飛行器的機臂向下折疊
當機臂的馬達（或稱電機）停止運轉(zhuǎn)時，彈簧將裝上鉸鏈的機臂拉到垂直位置，但當馬達啟動時，由馬達施加的力量即超過彈簧中的張力，并將機臂重新展開。這樣的一開或一合不需半秒就能完成，但機身的整體尺寸就減少了 50%。
折疊后的縮小機身可穿過間隙等狹小空間
可縮小穿越狹窄空間
這種變形設(shè)計容許飛行器通過普遍「不能變形」4軸機不可穿越的狹窄空間，像是小窗戶。你可能會說，體積較小的無人機可在不變形的情況下做到這一點，但大一點的無人機其實更穩(wěn)定，負載能力也較高，而且續(xù)航力更長。
另外它之所以這樣設(shè)計，還是因為可沿用現(xiàn)有的4軸飛行器遙控器及軌跡生成算法，但前題是要滿足一些控制輸入的附加約束。
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