9 月 14～15 日，主題為“支撐雙碳戰(zhàn)略目標(biāo)，構(gòu)建新型配電系統(tǒng)”的 2021 年（第五屆）中國配電技術(shù)高峰論壇，在北京國際會議中心召開。國家電網(wǎng)、南方電網(wǎng)、中國電科院等眾多電力單位隆重參與。大疆行業(yè)應(yīng)用在會議期間發(fā)布并展出全流程配網(wǎng)無人機自主巡檢方案，獲得與會者的熱烈響應(yīng)。

中電聯(lián)《2020 年中國電力行業(yè)可靠性年度發(fā)展報告》指出：我國電網(wǎng)的故障停電以配網(wǎng)故障為主，而其中又以架空線路故障居多；大風(fēng)大雨、異物短路、設(shè)備老化是故障的主要原因。配網(wǎng)急需解決“巡不到”、“巡不完”、“巡不好”這三個問題。針對這些問題，無人機自主巡檢方案優(yōu)勢明顯：不受山區(qū)復(fù)雜地形限制，可覆蓋人巡盲區(qū)；自主機巡效率是人巡效率的 100 倍以上；無人機還可以大幅提升隱蔽缺陷發(fā)現(xiàn)率，從而降低配網(wǎng)運行的故障率。

向能源局及電網(wǎng)領(lǐng)導(dǎo)介紹大疆配網(wǎng)自主巡檢方案

在“配電運維與安全質(zhì)量管控技術(shù)”論壇上，大疆行業(yè)應(yīng)用能源拓展高級經(jīng)理謝宜峰詳細介紹了大疆針對配電無人機運維所集成的完整自主巡檢方案——基于“點云規(guī)劃”或“在線任務(wù)錄制”，實現(xiàn)無人機自主巡檢。

兩種自主巡檢方案對比

點云規(guī)劃方案總覽

基于點云規(guī)劃的配網(wǎng)無人機整體解決方案，適用于已有數(shù)字電網(wǎng)建設(shè)計劃、充足的人員及資金的地區(qū)。

無人機：經(jīng)緯 M300 RTK 搭載禪思 L1 激光雷達；御 2 行業(yè)進階版。

點云重建軟件：大疆智圖。

三維航線規(guī)劃軟件：智慧巡檢 PC。

飛行軟件：智慧巡檢 App。

培訓(xùn)：大疆慧飛電力課程。

服務(wù)：行業(yè)無憂維修服務(wù)、第三者保險服務(wù)、維護保養(yǎng)服務(wù)。

點云規(guī)劃自動巡檢方案

點云規(guī)劃方案（1）：點云采集

方案：使用經(jīng)緯 M300 RTK 搭載 L1 激光雷達方案，直線飛行完成點云采集，解決配網(wǎng)環(huán)境復(fù)雜無法進行傾斜攝影的問題。

優(yōu)勢：

1. 效率可達 80 公里/天，提升 6 倍。

2. 相較一般激光雷達方案，可實時真彩點云上色回傳，掌握作業(yè)情況。

3. L1 負載僅 930g，價格低于同類產(chǎn)品 30% 以上。

4. 激光測距精度可達 3cm@100m，點云模型系統(tǒng)精度平面 10cm @ 50m，高程 5cm @ 50m，可用于樹障測量等更多應(yīng)用。

L1 實時點云

點云規(guī)劃方案（2）: 三維巡檢規(guī)劃

使用大疆智圖進行點云重建，每公里重建僅 6 分鐘。

智圖點云重建

通過 PC 端三維巡檢規(guī)劃軟件，完成巡檢航線編輯，實現(xiàn)自主飛行。

單塔航線編輯

航線自動生成后，可以進入到每一基塔進行單獨編輯，根據(jù)用戶需要進行航點位置、拍攝角度、飛機航向等參數(shù)的調(diào)整，也可以根據(jù)需要添加拍攝點，添加自定義拍攝的目標(biāo)。程序會進行智能的航線安全檢測，檢測在繞塔精細化拍攝或通道巡檢中的障礙物或交叉跨越，自動添加輔助點繞開風(fēng)險區(qū)域，保障飛行安全，并且會在點云上將風(fēng)險位置標(biāo)記出來，方便用戶查看。

點云規(guī)劃方案（3）: 無人機自主巡檢

導(dǎo)出基于模型規(guī)劃的無人機自主巡檢航線，通過 PILOT 或智慧巡檢 APP 實現(xiàn)自動巡檢；應(yīng)用智慧巡檢 App，可選擇精細巡檢、通道巡檢、點云采集、全景采集等業(yè)務(wù)功能，可選擇作業(yè)桿塔，自動裁剪航線。

推薦機型：御 2 行業(yè)版進階版。

應(yīng)用優(yōu)勢：RTK 厘米級精準(zhǔn)定位；909g 起飛重量，便攜易用；數(shù)據(jù)密碼保護；全向避障；4800 萬像素可見光、640*512 分辨率可測溫紅外相機。

御 2 行業(yè)進階版自主巡檢

在線任務(wù)錄制方案

使用大疆御 2 行業(yè)進階版及 DJI PILOT APP，可快速開展配網(wǎng)巡檢工作，初期投入成本低。

御 2 行業(yè)進階版配網(wǎng)巡檢實景圖

通過手動飛行的方式，記錄無人機的經(jīng)緯度、絕對海拔高度、云臺角度、相機動作等信息，能夠?qū)崿F(xiàn)多次重復(fù)飛行的高精度巡檢任務(wù)，精度可達厘米級。有效解決無模型、復(fù)雜環(huán)境下的自主巡檢問題。

以上配網(wǎng)自主巡檢方案，可以覆蓋以下幾種常見作業(yè)場景：通道巡檢、桿塔精細化可見光巡檢、桿塔精細化紅外巡檢、數(shù)字化配網(wǎng)應(yīng)用。

應(yīng)用案例一：廣東云浮羅定供電局

通過點云規(guī)劃自主巡檢方案，羅定供電局機巡發(fā)現(xiàn)缺陷數(shù)量大幅上升，平均故障查找時間有效減少，中壓線路故障率降幅明顯，進一步轉(zhuǎn)變配網(wǎng)被動消缺模式，顯著提高了供電可靠性，真正實現(xiàn)為基層減負。

DJI大疆行業(yè)應(yīng)用，

廣東羅定供電局使用大疆精靈 4 RTK 及御 2 行業(yè)進階版，一年內(nèi)全覆蓋飛行3次，完成超過4000公里線路、35000基塔的精準(zhǔn)坐標(biāo)采集、點云數(shù)據(jù)生成以及三維航線規(guī)劃巡檢。 #無人機智能巡檢

視頻號

轄區(qū)線路概況：4000 公里線路；35000 基塔。

痛點：無法完成人巡 36.8千米/季度任務(wù)；過載 60 臺，低壓 161 臺。

解決辦法：300 天，3 次全覆蓋，21551.6 公里飛行。

成果：全線路點桿塔坐標(biāo)、全景圖、穿跨越數(shù)字電網(wǎng)建立；完成點云模型采集重建, 完成精細化三維自動巡檢航線規(guī)劃；完成 1 次全覆蓋自動精細化巡檢；發(fā)現(xiàn) 5326 處缺陷，故障率降低 36%。

應(yīng)用案例二：貴州配網(wǎng)城區(qū)配網(wǎng)線路點云重建

使用大疆經(jīng)緯 M300 RTK 搭載 L1 激光雷達，解決配網(wǎng)環(huán)境復(fù)雜、傾斜攝影無法完成及傳統(tǒng)大型組裝無人機的安全風(fēng)險問題。

環(huán)境復(fù)雜：線路桿塔位于人、車通行道路之間，空間狹小，兩側(cè)寬度 10～20 米不等；線路通道兩邊建筑物高于桿塔高度 2～10 倍。

城區(qū)配網(wǎng)典型線路（點擊圖片閱讀案例內(nèi)容）

巡檢難度大：要解決城區(qū)配網(wǎng)的自動化巡檢問題，首先要能生產(chǎn)高質(zhì)量的點云數(shù)據(jù)，把復(fù)雜工況場景中的細節(jié)全部掃描出來。

方案：使用經(jīng)緯 M300 RTK 搭載 L1 激光雷達，通過 1 架次 10 分鐘完成 1.9 km 的南網(wǎng)某城區(qū) 10kV 配網(wǎng)點云數(shù)據(jù)采集；使用大疆智圖軟件，13 分鐘完成 6.43 GB 的數(shù)據(jù)處理，成功城區(qū)環(huán)境的配網(wǎng)模型。

應(yīng)用成果綜述

目前，該方案已經(jīng)得到規(guī)?；瘧?yīng)用，取得優(yōu)異成果。

廣東電網(wǎng)完成配網(wǎng) 8 萬公里線路點云采集重建以及精細化巡檢航線規(guī)劃，大疆智圖云端模型重建引擎，處理超過 8.7 萬次點云模型重建任務(wù)，逾 3029 萬張傾斜攝影照片；汕頭供電局等地市供電局配電完成御 2 進階版雙光無人機配備，并完成精細化雙光巡視；國網(wǎng)多個網(wǎng)省公司開啟配網(wǎng)無人機 3 年規(guī)劃執(zhí)行。

無人機拍攝的線路缺陷樣張

其中，智慧巡檢 APP 以及智慧巡檢 PC 三維航線規(guī)劃軟件（由能訊科技開發(fā)）已經(jīng)在南網(wǎng)五省以及國網(wǎng)部分地區(qū)大規(guī)模推廣，得到了多家供電單位的認可。尤其在云南電網(wǎng)和廣東電網(wǎng)，其應(yīng)用已經(jīng)全部覆蓋到地市基層單位。智慧巡檢 App 目前用戶數(shù)量已經(jīng)超過 4000 位，累計飛行里程超過 200 萬公里。智慧巡檢 PC 規(guī)劃軟件用戶數(shù)量也已超過 2000 位。

隨著智慧巡檢產(chǎn)品的規(guī)?；褂茫娏ρ矙z作業(yè)的效率和飛行安全性都得到了極大提升，作業(yè)操作難度顯著降低，從以前的不想飛、不敢飛，到現(xiàn)在的輕松飛，極大地促進了無人機技術(shù)在電網(wǎng)行業(yè)的推廣，也契合了電網(wǎng)企業(yè)近幾年來推行的的智能化運維策略，達成了提質(zhì)增效的戰(zhàn)略目標(biāo)。