在進(jìn)行航線規(guī)劃時(shí)，我們需要根據(jù)場地具體情況設(shè)置合理的航線。今天給大家介紹一些航線規(guī)劃技巧，能讓大家航線規(guī)劃能力更上一層樓。

內(nèi)縮原則

邊界內(nèi)縮距離：邊界內(nèi)縮距離是指植保無人機(jī)中心距離測繪出的田塊邊界的距離。

邊界內(nèi)縮情況分為有障礙和無障礙。邊界有障礙時(shí)，為避免植保機(jī)自動飛行過程中意外撞障礙物，需留出一定安全距離。

假設(shè)植保機(jī)噴幅為 5 米，那么現(xiàn)在安全距離不論是預(yù)留 1 米還是 5 米，都需要多作業(yè)一條航線，那這時(shí)邊界內(nèi)縮距離我們應(yīng)該選擇更安全的 5 米。

所以在邊界有障礙物時(shí)，保守方案可以選擇內(nèi)縮一個(gè)噴幅的距離。

有障礙邊界內(nèi)縮距離

邊界無障礙物時(shí)，不少人以為邊界內(nèi)縮半個(gè)噴幅，剛好噴到邊界最合適。其實(shí)不然，田間作業(yè)環(huán)境多變，假如噴灑時(shí)來一陣風(fēng)，半個(gè)噴幅的內(nèi)縮很容易因?yàn)轱L(fēng)吹造成漏噴。

所以，在邊界無障礙時(shí)，可以把噴幅覆蓋范圍設(shè)置超出田邊界一米左右（不影響周邊作物情況下），這樣可減少環(huán)境引起的漏噴情況。

無障礙邊界

而障礙內(nèi)縮距離，顧名思義就是植保機(jī)中心距離障礙物邊界的距離。建議設(shè)置成一個(gè)噴幅的距離。

「長航線原則」

在規(guī)劃航線時(shí)，航線長度越長越好。眾所周知，植保機(jī)作業(yè)換行的過程相比正常航線飛行要慢很多。頻繁換行會導(dǎo)致浪費(fèi)時(shí)間與電量。

短航線換行頻繁

長航線效率高

所以，為了提高作業(yè)效率，降低作業(yè)成本，規(guī)劃航線時(shí)應(yīng)盡量以長航線為主。不過，經(jīng)過測試發(fā)現(xiàn)，當(dāng)航線長度超出 200 米后，提升的效率就不太明顯了。

比如說，一塊地長 200 米寬 400 米，飛 200 米的航線和 400 米的航線效率也是差不了太多的，這時(shí)可以根據(jù)具體環(huán)境因素來決定飛 200 米航線還是 400 米航線。

「坡地原則」

在規(guī)劃坡地作業(yè)航線時(shí)，應(yīng)該沿坡地等高線設(shè)置航線。

當(dāng)設(shè)置成常規(guī)爬坡航線時(shí)，植保機(jī)在作業(yè)全程都需要比平地作業(yè)消耗更多動力，以完成爬坡下坡。這樣不僅會更耗費(fèi)電力，還會縮短植保機(jī)部件壽命。

常規(guī)坡地作業(yè)航線

但如果是執(zhí)行等高線航線，航線與在平地飛行作業(yè)是相似的，只需在短暫的換行時(shí)拔高、降低。與前一種航線作業(yè)方式比較，大大提升了作業(yè)效率并且降低了作業(yè)墜機(jī)風(fēng)險(xiǎn)。

等高線坡地作業(yè)航線

那在坡地作業(yè)時(shí)，高度該如何設(shè)置呢？以等高線作業(yè)航線為例分析，假如植保機(jī)的換行橫移距離是 5 米，那么我們就需要知道，在當(dāng)前作業(yè)的坡地上，橫移 5 米，坡地高度變化了多少。

假如植保機(jī)橫移 5 米，坡地高度升高 1 米，正常最低作業(yè)高度 1.5 米，為保證植保機(jī)橫移時(shí)足夠安全，那么高度應(yīng)該設(shè)置為 1+1.5=2.5 米。這樣每次植保機(jī)橫移時(shí)便有 1.5 米以上的安全高度作為緩沖，大幅減少發(fā)生意外的幾率。

當(dāng)然，航線規(guī)劃不只這三項(xiàng)原則，但這三項(xiàng)原則已經(jīng)可以大大提高我們的作業(yè)能力。要是覺得文章還不錯(cuò)，請分享給身邊植保小伙伴喲。

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