無人機在執(zhí)行飛行任務時會出現飛行姿態(tài)不穩(wěn)定的現象，如何排查故障點？

小編為大家解讀無人機飛行姿態(tài)不穩(wěn)定的自查辦法。

精華整理

起飛后，姿態(tài)模式往一個方向飄

首先我們先要了解，姿態(tài)模式GPS是不參與工作的，換句話說，飛機在姿態(tài)模式下無法實現懸停，理想情況下除外。

1、從控制鏈路來說，是不是遙控器遙感沒有居中給他一個輸入信號。

2、從傳感器角度來講，是不是飛控的陀螺儀原始水平位置與飛機平面位置不一致，也就是我們常說的沒有校準水平。

3、從力學平衡的角度來講，是不是電機的轉速不平衡導致的。也就是我們常說的電機不水平。

4、如果是輕微的飄動，速度不是很快地情況下正常裝機情況下，是姿態(tài)模式的正常反應。

這幾種情況都是可能的原因，具體確定哪一種問題需要我們通過排除法測試，去確認具體是哪一種原因導致的問題。

起飛后，GPS模式往一個方向飄

1、GPS模式GPS是參與工作的，遙控器是不是沒有居中，尤其是微調，如果沒有居中會一直給飛控一個信號，這樣飛機就會向一個方向飄。

2、GPS信號丟失或者是GPS信號受到影響，導致GPS位置漂移。

起飛后，姿態(tài)模式穩(wěn)定，GPS模式畫圈

這種情況很常見，基本都是由于磁羅盤受到干擾引起的。

起飛后，姿態(tài)模式和GPS模式都自旋

這種情況也是比較常見的，基本是由于電機不水平導致的。懸停時如果電機安裝比較水平，正轉方向與反轉方向電機轉速應該基本一致。但是如果電機安裝不水平，會導致電機正轉與反轉輸出不一致。如果超過一定的平衡范圍，會導致飛機自旋。不管是在什么模式下都會自旋。解決方式，重新調整電機水平。

飛行走不了直線

1、GPS受到干擾導致在飛行過程中，走S線。解決方式；重新校準磁羅盤。

2、GPS走的是直線但是與機頭方向不一致，這種情況可能是由于GPS安裝方向與飛控安裝方向不一致導致的。解決方式：將GPS旋轉一定的角度與飛控安裝方向保持一致。

起飛后姿態(tài)高頻抖動/低頻晃動

這種情況也是比較常見的，這種都是由于感度調節(jié)不對導致的。一般情況下對于拓攻飛控來說，低頻晃動時，將姿態(tài)感度和穩(wěn)定感度同時加大。高頻抖動，將姿態(tài)感度和穩(wěn)定感度同時減小。對于手感來說，一般選擇軸距比較小，相應速度比較快，反應在手感上就是比較跟手。選擇軸距比較大，響應速度比較慢，反應在手感上來說是不跟手。

起飛后飛機晃動很厲害，幅度很大

這種情況幾種原因，但都是跟震動有關。

1、飛機本身震動比較大，超出了IMU測量的范圍。這種情況會導致晃動非常大，無法自穩(wěn)。反應在黑匣子中是24列數值超過4，37列數值超過100.解決方式，檢查飛機連接部位與螺絲部位，是不是有松動。槳葉是否有損壞等；

2、檢查飛控下面是否安裝了減震板，由于拓攻飛控本就內置了減震，所以不需要二次減震。如果二次減震，會導致IMU測量值有延緩，導致飛機過調或者是調控量不足，反應在飛機上就是晃動非常大，最終導致不穩(wěn)定，或者是炸機。這種情況黑匣子數據中，24列和37列的數值都在范圍內。第三種情況遙控器會有跳舵，這種情況一般顯示在黑匣子中是遙控器輸入項，41-48列，輸出混亂出現頻繁驟變的情況。

起飛后大動作或者大載重躥高

這種情況同樣也是由于震動導致的， 前面我們已經說過，IMU是測量加速度的，震動系數同樣也可以用加速度表示。尤其是大載重的時候，震動如果明顯增大，如果超出IMU的測量值，飛機就會躥高。解決方式，檢查飛機結構件之間的連接。檢查螺絲是否松動。檢查槳葉是否破裂或者損壞等。

姿態(tài)模式穩(wěn)定、GPS模式不穩(wěn)，小動作多

這種情況，也是比較常見的。姿態(tài)模式用的傳感器比較少，只有IMU在工作，所以干擾因素也會比較少，基本情況只要是震動不是很大操作和飛行姿態(tài)都會反應良好。但是GPS模式下，使用所有的傳感器。所以在GPS模式下也會覺得反應速度比較慢，也就是手感比較肉。

1、GPS搜星不穩(wěn)定，會有跳星的情況。

2、磁羅盤受到干擾，也會導致小動作。

3、槳間距不合適，會導致氣流相當紊亂，最終引起的是飛行不穩(wěn)定，也會導致小動作比較多。這種情況要多試，最終選擇出合適的軸距。

4、遙控器會有跳舵，飛控接收到的信號也會一直變化，最終引起飛行不穩(wěn)定，小動作特別多