無人機(jī)上各種設(shè)備層出不窮，接口種類越來越多，比較主要的有：PWM、PPM、SBUS、串口（包括TTL，232，422，485幾種）、SPI、I2C、CAN、USB、Relay（GPIO）、AD、SDIO、HDMI等等。

PWM: 所有航模和無人機(jī)都離不開的一種接口。單線信號(hào)，周期發(fā)送正脈沖，變化脈寬作為傳遞信息的方式，一個(gè)針腳傳遞一個(gè)通道，往往搭配地線和電源線可控制一個(gè)舵機(jī)或一個(gè)電調(diào)，是無人機(jī)或航模入門第一個(gè)需要了解的接口。優(yōu)點(diǎn)是簡單，穩(wěn)定的傳輸一個(gè)可量變的信號(hào)，缺陷是速度低。目前常見的標(biāo)準(zhǔn)是50Hz，也有300Hz至400Hz的。

PPM: 是PWM的升級(jí)版，就是每個(gè)信號(hào)周期變?yōu)榘l(fā)送一組多個(gè)脈寬的組合，來同時(shí)傳遞多個(gè)通道的變化信息。早期也被用于遙控器無線電信號(hào)和航模模擬器信號(hào)，現(xiàn)在多用于接收機(jī)與飛控連接，帶有PPM信號(hào)輸出的接收機(jī)很多，是無人機(jī)入門必配。其優(yōu)點(diǎn)是穩(wěn)定傳輸多個(gè)通道，缺點(diǎn)是速度更慢。

S.BUS: 是日本遙控器廠商FUTABA設(shè)計(jì)的用單通道數(shù)字信號(hào)傳輸多通道信息的協(xié)議，只有一個(gè)信號(hào)針腳和一個(gè)基準(zhǔn)地線，支持HUB擴(kuò)展多個(gè)舵機(jī)和電調(diào)連接在一個(gè)信號(hào)源上，所以S.BUS其實(shí)是一種總線，其原理其實(shí)就是變化的串口協(xié)議。其優(yōu)點(diǎn)是純數(shù)字信號(hào)，很可靠，帶有總線功能。缺陷是屬于廠家技術(shù)兼容設(shè)備較少。目前是飛控連接接收機(jī)的最佳選擇。據(jù)說國外用戶使用PPM接收機(jī)的多，國內(nèi)用戶使用SBUS接收機(jī)的多，這可能和FUTABA遙控器在國內(nèi)大量使用有關(guān)系吧。

串口:串口是目前控制領(lǐng)域最常見的設(shè)備接口，硬件形式有TTL，232，422，485幾種。TTL是基本信號(hào)，常見三針用法，一個(gè)針用于信號(hào)輸入叫RX，一針用于信號(hào)輸出叫TX，另一針為信號(hào)基準(zhǔn)地線（兩個(gè)TTL接口設(shè)備對(duì)接，必須共地?。?/strong>。一般0伏和3-5伏表示0和1，飛控芯片上自帶的都是這種串口，而且會(huì)帶很多個(gè)，用于連接多個(gè)設(shè)備（比如GPS模塊、數(shù)傳、WIFI模塊等），PIXHAWK飛控有5個(gè)。TTL信號(hào)的電壓較低，經(jīng)驗(yàn)上不適合1米以上的長距離傳輸，于是發(fā)展出232接口，使用正負(fù)電平表示0和1，其他與TTL相同，極大延長了傳輸距離，但是速度依然不足。于是發(fā)展出422接口，RX和TX每個(gè)針腳都變?yōu)檎?fù)電壓的一對(duì)信號(hào)線同時(shí)跳變，這樣干擾信號(hào)被巧妙的抵消，傳輸距離和速度雙飛躍，但是需要5根線，給調(diào)試造成很大麻煩。485串口是半雙工，是結(jié)合232和422優(yōu)點(diǎn)，使用一對(duì)正負(fù)電壓的信號(hào)線既發(fā)又收，但是需要額外一個(gè)信號(hào)控制收發(fā)轉(zhuǎn)換，485總線帶有總線特征，可以在兩根線與地線上連接多個(gè)設(shè)備，但是收發(fā)、片選、仲裁、校驗(yàn)等等工作都需要你寫程序去協(xié)調(diào)，工作量大。

SPI: 這是一種用于板上通信的高速接口，使用了主從設(shè)計(jì)和專門的時(shí)鐘線，每個(gè)SPI擁有4個(gè)腳主入從出MISO、主出從入MOSI、時(shí)鐘CLK和地線。主設(shè)備負(fù)責(zé)管理信息，時(shí)鐘同步和所有設(shè)備通信，一路SPI可以連接多個(gè)設(shè)備，但是必須每個(gè)帶有片選。因?yàn)橛袝r(shí)鐘線，所以很容易做到所有設(shè)備的同步通信，由于其穩(wěn)定性和高速特性，在飛控板上用來連接所有傳感器與主單片機(jī)。

I2C: 是用于連接板上高速設(shè)備的總線。擁有三根信號(hào)線，信號(hào)，時(shí)鐘和地線。也是采用主從設(shè)計(jì)，帶有時(shí)鐘的同步設(shè)計(jì)，但是信號(hào)線需要承擔(dān)多個(gè)設(shè)備輸入輸出，有主設(shè)備來管理。I2C上所有設(shè)備都自帶一個(gè)地址，或叫標(biāo)簽，主設(shè)備用這個(gè)地址來識(shí)別設(shè)備。在飛控中用來連接重要性不太高的眾多設(shè)備，指示燈，磁羅盤，空速，超聲波，激光測距等等。居然有廠家為了省事用這個(gè)總線連接多個(gè)電調(diào)，這是很危險(xiǎn)的，因?yàn)?-5v電平在長距離傳輸中容易受干擾。

CAN: 最早為汽車設(shè)計(jì)的總線接口，傳輸?shù)氖遣罘中盘?hào)，抗干擾性能超強(qiáng)，專門用于大干擾環(huán)境設(shè)備間多個(gè)遠(yuǎn)距離傳輸。只有H和L兩個(gè)信號(hào)線，所有設(shè)備都連接在上面，總線芯片負(fù)責(zé)仲裁。這其實(shí)是無人機(jī)上設(shè)備，尤其是多旋翼電調(diào)的最優(yōu)選擇，但是CAN接口有一定的復(fù)雜性，CAN收發(fā)器芯片成本也不低。PIXHAWK飛控和 ESC32電調(diào)多年前就已經(jīng)具備該接口，大疆飛控上也采用了CAN接口。相信今后采用CAN接口的飛控會(huì)越來越多。

USB: 民用總線接口，可以通過HUB連接多個(gè)設(shè)備,可以說是一種完美接口。但是其協(xié)議過于復(fù)雜，編程工作量極大，接口連接形式容易導(dǎo)致問題，必須使用專用線材，且不能超過2米。在飛控上主要用來地面進(jìn)行調(diào)試，讀寫參數(shù)等等地面操作。

Relay: 就是GPIO信號(hào)，只有0和1兩種狀態(tài)，存在于飛控某些針腳用于自動(dòng)控制相機(jī)快門和農(nóng)藥噴頭。優(yōu)點(diǎn)是可靠，缺點(diǎn)是信息量極小，浪費(fèi)資源且沒有校驗(yàn)等功能。

AD: 模數(shù)轉(zhuǎn)換接口，使用方式就是測量電壓。目前飛控用來測量電壓，電流，這種方式成本較低，在小型無人機(jī)上還可以使用。另外一些距離探測設(shè)備還在用，比如空速和超聲波。

SDIO: 用于連接SD卡或TF卡，進(jìn)行飛行數(shù)據(jù)記錄。由于TF卡應(yīng)用普遍，成本較低，容量速度都令人滿意，所以漸漸成為高級(jí)飛控必備設(shè)備，用于飛行記錄，事故分析，故障診斷等等。

HDMI：高清晰度多媒體接口（英文：High Definition Multimedia Interface，HDMI）是一種數(shù)字化視頻/音頻接口技術(shù)，是適合影像傳輸?shù)膶Ｓ眯蛿?shù)字化接口，其可同時(shí)傳送音頻和影音信號(hào)，最高數(shù)據(jù)傳輸速度為5Gbps，同時(shí)無需在信號(hào)傳送前進(jìn)行數(shù)/?；蛘吣?數(shù)轉(zhuǎn)換。HDMI接口特點(diǎn)：

（1）可以傳送無壓縮的音頻信號(hào)及高分辨率視頻信號(hào)，數(shù)字信號(hào)，質(zhì)量高。

（2）提高高達(dá)5Gbps的數(shù)據(jù)傳輸帶寬。

（3）能支持1080P視頻（最新版本2.0b，最高可支持8K）。

（4）理論20m，實(shí)際一般為3m左右。

（5）同時(shí)傳輸音頻、視頻、版權(quán)保護(hù)，在消費(fèi)電子領(lǐng)域非常受歡迎。

（6）HDMI是外部接口，對(duì)于視頻的分辨率和色深的提升能力有限。

（7）HDMI兼容性不好。目前HDMI接口在圖傳和相機(jī)上普遍使用，選用優(yōu)質(zhì)的HDMI轉(zhuǎn)接線是很重要的。