《開源精選》是我們分享Github、Gitee等開源社區(qū)中優(yōu)質(zhì)項目的欄目，包括技術(shù)、學(xué)習(xí)、實用與各種有趣的內(nèi)容。本期推薦的Prometheus是一套開源的自主無人機軟件平臺，為無人機的智能與自主飛行提供全套解決方案。
項目總覽
Prometheus是一套開源的自主無人機軟件平臺，為無人機的智能與自主飛行提供全套解決方案。本項目基于PX4開源飛控固件，旨在為PX4開發(fā)者配套成熟可用的機載電腦端程序，提供更加簡潔快速的開發(fā)體驗。目前已集成建圖、定位、規(guī)劃、控制及目標(biāo)檢測等模塊，并配套有Gazebo仿真測試代碼。
五機集群飛行功能Demo
Launch文件位置：
Prometheus/Simulator/gazebo_simulator/launch_formation
啟動腳本文件位置：
Prometheus/Simulator/gazebo_simulator/sh_formation/sitl_formation.sh
操作步驟
1.啟動sitl_formation.sh腳本文件，并確保每個功能模塊都成功啟動；
2.在位置控制節(jié)點的終端窗口中根據(jù)提示輸入在本地坐標(biāo)系下的目標(biāo)位置X,Y,Z（單位為米）以及無人機偏航角（單位為弧度）數(shù)據(jù)；
3.在隊形切換節(jié)點的終端窗口根據(jù)提示選擇隊形（目前僅支持以一字形或三角形起飛，不選擇的情況下默認(rèn)以一字形起飛）；
4.在模式切換節(jié)點的終端窗口根據(jù)提示輸入數(shù)字0選擇解鎖起飛，無人機集群便飛行至目標(biāo)位置；
5.用戶可根據(jù)個人使用情況按照提示正確輸入隊形控制，模式控制，位置控制相關(guān)指令。
四機正方形繞圈功能Demo
Launch文件位置：
Prometheus/Simulator/gazebo_simulator/launch_formation
啟動腳本文件位置：
Prometheus/Simulator/gazebo_simulator/sh_formation/sitl_formation_square.sh
操作步驟
1.啟動sitl_formation_square.sh腳本文件，并確保每個功能模塊都成功啟動；
2.在集群狀態(tài)節(jié)點的終端窗口查看每架無人機的狀態(tài)，確保沒有異常；
3.在正方形繞圈控制節(jié)點終端窗口根據(jù)提示輸入1啟動正方形繞圈功能；
機架的選擇
如圖所示，在“機架”界面選擇標(biāo)準(zhǔn)四旋翼機架，選擇DJI F450，然后在右上角點擊“應(yīng)用并重啟”
功能展示
RGBD相機建圖
局部規(guī)劃(APF)
全局規(guī)劃(A star)
軌跡優(yōu)化(Fast_Planner)
顏色巡線
無人機＋無人車協(xié)同控制
更多內(nèi)容：https://gitee.com/amovlab/Prometheus
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