摘要：本教程適用于PIX4D處理大疆精靈4 RTK（P4R）的拍攝作業(yè)航片，在拍攝之前，為了保證相片的精度，關(guān)閉了P4R的畸變校正功能，所以拍攝出來的圖片會(huì)出現(xiàn)“貓眼”的效果，無需擔(dān)心，只需要在PIX4D里面手動(dòng)設(shè)置相機(jī)參數(shù)即可。

1、前期準(zhǔn)備

2、運(yùn)行PIX4D軟件，新建項(xiàng)目

項(xiàng)目名稱和存放的文件夾建議用英文或字母創(chuàng)建。項(xiàng)目類型選擇新項(xiàng)目。點(diǎn)擊下一步

3、點(diǎn)擊添加圖像，選擇圖片存放的文件夾，選中所有圖片，點(diǎn)擊打開，然后再點(diǎn)擊下一步

4、設(shè)置圖片屬性

導(dǎo)入圖片，點(diǎn)擊下一步后會(huì)彈出圖片屬性頁(yè)面，有三個(gè)可以修改的設(shè)置，1）圖像坐標(biāo)系；2）地理定位；3）相機(jī)型號(hào)

因?yàn)镻4R拍攝像片自帶POS數(shù)據(jù)，圖像坐標(biāo)系不用設(shè)置，使用默認(rèn)的WGS84坐標(biāo)系即可。

地理定位這一欄也可以不用管，因?yàn)镻4R已經(jīng)把GPS信息寫入到照片了，PIX4D會(huì)自動(dòng)把這些信息從照片中提取，不需要人工手動(dòng)導(dǎo)入。

需要編輯的就是第三個(gè)，我們看到相機(jī)型號(hào)這一欄，然后點(diǎn)擊編輯，出現(xiàn)下圖

然后再點(diǎn)擊編輯，然后勾選圖像寬度前面的方框。要按順序來，因?yàn)辄c(diǎn)擊了編輯，才能勾選圖像寬度前面的方框，編輯兩個(gè)字也會(huì)自動(dòng)變成保存，如下圖。參數(shù)修改完后，也是需要先點(diǎn)擊保存，再點(diǎn)下面的OK。

這里有幾個(gè)參數(shù)都是需要修改的，相機(jī)焦距、相機(jī)中心點(diǎn)x,y、徑向畸變R1,R2,R3、像素大小、切向畸變T1,T2。如何修改呢，看下面這張圖：

看到上面的這個(gè)圖就應(yīng)該知道怎么填了，所以只需要知道fx,fy,Cx,Cy,k1,k2,k3,p1,p2這些參數(shù)的數(shù)值就可以了，那么在哪里找呢？

打開存放相片的文件夾，隨便找一張圖片，右鍵丨打開方式丨寫字板。

然后在寫字板里按“Ctrl+F”搜索“xmp”，往下拉一小段，找到這一行字即可。

小編把這一段文字復(fù)制過來，為了方便看，小編加粗了部分?jǐn)?shù)字

drone-dji:DewarpData=”2018-11-06; 3667.500000000000, 3660.610000000000,-7.980000000000, 32.040000000000, -0.264705000000, 0.111643000000, 0.000770431000,-0.000971054000, -0.036856000000″

這里有10個(gè)數(shù)值，分別為：“calibrate_date；fx，fy，cx，cy，k1，k2，p1，p2，k3”，需要注意的是，若設(shè)定照片比例為（3：2） 5472×3648，則等效位置為cx=5472/2+（-7.98），cy=(3648/2)+(32.04)。在無人機(jī)拍攝之前，會(huì)設(shè)置拍攝像片的比例，小編選擇的是3:2，軟件也會(huì)自動(dòng)讀取照片的這個(gè)參數(shù)。

所以cx=2728.02，cy=1856.04，fx=3667.5，fy=3660.61，k1=-0,264705，k2=0.111643，k3=-0.036856，p1=0.000770431，p2=-0.000971054。

大家根據(jù)自己照片信息里的數(shù)值計(jì)算即可。

然后根據(jù)上上上圖將計(jì)算的數(shù)值和上面對(duì)應(yīng)的數(shù)值一一填入，注意正負(fù)號(hào)。填寫完畢后，先點(diǎn)擊上方的保存，在點(diǎn)OK。然后點(diǎn)擊下一步

4、PIX4D快速處理

點(diǎn)擊下一步后，會(huì)彈出這個(gè)界面，小編建議在這里選擇3D地圖-快速/低分辨率，現(xiàn)場(chǎng)檢查航片是否有問題，如果航拍出現(xiàn)缺漏還可以及時(shí)補(bǔ)拍，如果快速處理現(xiàn)實(shí)航片沒問題，那么再可以進(jìn)行全面高精度處理。

這一步可以不做，只是起到一個(gè)檢查的作用，快速處理出來的結(jié)果精度比較低，所以快速處理的速度會(huì)快很多。因此快速處理建議在飛行現(xiàn)場(chǎng)用筆記本進(jìn)行，發(fā)現(xiàn)問題方便計(jì)時(shí)處理。如果快速處理失敗了，那么后續(xù)的操作也可能出現(xiàn)相同的結(jié)果。這里我們就快速處理測(cè)試一下。

這里選擇3D地圖-快速/低分辨率，然后點(diǎn)擊下一步。

選擇輸出坐標(biāo)系，因?yàn)镻4R是免像控的，所以不用選擇，默認(rèn)自動(dòng)檢測(cè)即可，然后點(diǎn)擊結(jié)束。

點(diǎn)擊結(jié)束后，在地圖視圖內(nèi)會(huì)出現(xiàn)下面這個(gè)界面，然后我們進(jìn)行初始化處理，生成質(zhì)量報(bào)告，檢查航片是否有問題。

點(diǎn)擊選項(xiàng)按鈕，把第2步點(diǎn)云和紋理，第3步DSM，正射影像和指數(shù)前面的勾勾取消掉。然后點(diǎn)擊OK，在點(diǎn)開始進(jìn)行初始化處理。生成質(zhì)量報(bào)告。

5、PIX4D檢查質(zhì)量報(bào)告

初始化處理完成后，自動(dòng)生成了質(zhì)量報(bào)告，如下圖，質(zhì)量報(bào)告是英文的，如果不知道質(zhì)量報(bào)告的意思，可以參考這篇文章。

在質(zhì)量報(bào)告，Quality Check（質(zhì)量檢查）這一欄里image/Datasrt/camera optimization/matching顯示的綠色箭頭就表示航片沒問題。

然后質(zhì)量報(bào)告往下拉，找到相機(jī)的參數(shù)誤差這一行，R1、R2、R3不能大于1，否則則可能出現(xiàn)嚴(yán)重扭曲現(xiàn)象。這里沒問題然后可以進(jìn)行全面高精度處理了，質(zhì)量報(bào)告里面的內(nèi)容大家也可以對(duì)照中英文看一下。

接下來，我們進(jìn)行全面高精度處理。

6、PIX4D全面高精度處理

點(diǎn)擊選項(xiàng)，進(jìn)入處理選項(xiàng)窗口，注意，處理選項(xiàng)左下角的高級(jí)前面方框需要勾選上。然后看一些如何設(shè)置里面的選項(xiàng)

首先，把第2步點(diǎn)云和紋理和第3步DSM，正射影像和指數(shù)前面的勾勾勾選上，然后選擇第1步初始化處理，在常規(guī)那一欄里把全面高精度勾選上。后面的匹配和常規(guī)默認(rèn)。

然后選擇第2步點(diǎn)云和紋理，在常規(guī)那一欄里，加密的點(diǎn)云選擇LAS，三維網(wǎng)格紋理選擇OBJ，如下圖所示，高級(jí)和插件默認(rèn)。

然后選擇第3步DSM，正射影像和指數(shù)，附加輸出那一欄選擇LAS

最后，檢查一遍設(shè)置，全部設(shè)置正確后點(diǎn)擊OK，然后點(diǎn)擊開始進(jìn)行全面高精度處理

等待處理

第一步完成后，出彈出質(zhì)量報(bào)告，顏色會(huì)由紅變綠，繼續(xù)等待三步都完成。

第三步完成后，彈出以下界面，表示空三加密以完成，我們?nèi)ノ募A里看一看生成的DOM文件和DSM文件。

三步都處理完后，在剛剛保存項(xiàng)目的文件里會(huì)生成三個(gè)文件。

生成的DOM影像圖，在下面這個(gè)文件夾里，文件后綴名為tif。

以下為最終的DOM圖，因?yàn)槲⑿旁颍蟼鲌D片會(huì)被壓縮，所以會(huì)看著模糊。

DSM文件