適用情況一：

巡檢區(qū)域環(huán)境復(fù)雜

或不確定電網(wǎng)線路的準確坐標，

但巡檢線路有網(wǎng)絡(luò)RTK信號覆蓋。

第一步：開啟在線任務(wù)錄制

檢查飛行器狀態(tài)，可使用M300 RTK、御2行業(yè)進階版、精靈4RTK等帶RTK模塊的機型，以M300 RTK為例，打開DJI Pilot，點擊“航線飛行”-“航點飛行”-“在線任務(wù)錄制”；

第二步：開啟網(wǎng)絡(luò)RTK功能

開啟網(wǎng)絡(luò)RTK功能，并選擇合適的大地坐標系（大疆智圖支持CGCS2000大地坐標系下采集的激光雷達點云數(shù)據(jù)重建），在起飛前確認飛行器已處于RTK FIX狀態(tài)且聽到“已連接RTK，將記錄飛行器的絕對高度”語音提示；

第三步：桿塔正上方打點

在桿塔正上方合適高度處，按拍照鍵添加航點并拍攝照片。

為保證塔身的完整性，建議航點距離塔頂高度為塔的寬度，一般在20-30米，可將M300下視避障調(diào)整為30米，通過避障提示來確認距離塔頂?shù)南鄬Ω叨取?/p>

（參考：對于常見的輸電線路，我們發(fā)現(xiàn)御2進階版可見光相機（1倍變焦狀態(tài)）或L1的測繪相機在云臺偏航回中、俯仰角-90度，當輔助網(wǎng)格線的兩條豎線分別與左、右回上相導(dǎo)線大致重疊時，由此打點創(chuàng)建的航線可使采集的點云覆蓋范圍較好）

飛行器在打點時（特別是打點所在桿塔為大轉(zhuǎn)角塔時）航向?qū)氏乱换鶙U塔，可使創(chuàng)建的自動飛行航線與線路走向高度一致；

第四步：弧垂處打點

對于弧垂較大的檔（如落差超過50米），可考慮在最大弧垂點上方適當高度（如30米）點擊拍照按鍵，添加一個航點并記錄照片，使該檔點云采集質(zhì)量更好。

第五步：首尾處增加航點

在作業(yè)點距首末端桿塔（遠離作業(yè)區(qū)段方向）約50-100米水平距離處，線路正上方合適高度添加輔助航線，以確保首尾桿塔點云被充分采集且有足夠的距離進行慣導(dǎo)標定（慣導(dǎo)標定需要有至少30米的距離空間，故首航點與第二個航點應(yīng)至少留有30米以上的距離，尾航點同理）。

第六步：航線（全局）設(shè)置

a) 速度：

與點云密度成反比，綜合考慮效率和效果，推薦設(shè)置在6-10m/s 左右；

b) 海拔高度：

保持默認，不做修改；

c) 飛行器偏航角：

設(shè)置為“沿航線方向”；

d) 云臺控制：

設(shè)置為“手動控制”，云臺俯仰角根據(jù)作業(yè)類型調(diào)整，單程推薦-90°、往返推薦-75°。

e) 航點類型：

設(shè)置為“直線飛行，飛行器到點?！?。

f) 慣導(dǎo)標定：打開

g) 節(jié)能模式：關(guān)閉

h) 完成動作：自動返航（推薦）

第七步：航點動作

首航點：

航點動作添加“云臺俯仰角”，數(shù)值設(shè)置-90°；“開始錄制點云模型”；

尾航點：

航點動作添加“結(jié)束錄制點云模型”；

所有航點的速度、飛行器偏航角、航點類型均勾選“跟隨航線”，海拔高度不勾選“跟隨航線”。

注意：添加“開始錄制點云模型”航點動作并打開慣導(dǎo)標定后，L1會根據(jù)航線自動進行標定，無需手動干預(yù)。若航線未出現(xiàn)黃色標定線段，可能是因地圖比例尺關(guān)系，黃色線段被航點圖標遮擋，可嘗試放大航線發(fā)現(xiàn)黃色標定線段。

第八步『選用』：往返航線

主網(wǎng)大落差環(huán)境，建議將航線復(fù)制一份，進行來回兩次掃描，復(fù)制的航線調(diào)轉(zhuǎn)首尾航點，并交換首尾航點動作設(shè)置。

第九步：KML航線導(dǎo)出與導(dǎo)入

按照以上方法，將航線內(nèi)所有坐標采集完并保存任務(wù)。選擇航線并導(dǎo)出kml航線文件至MicroSD卡。

使用M300 RTK帶屏遙控器，插入MicroSD卡并在Pilot App-航線飛行中導(dǎo)入相應(yīng)航線。

確認設(shè)備狀態(tài)正常后，即可開始外業(yè)任務(wù)。

第十步「選用」：讀取照片內(nèi)坐標

用戶也可通過照片信息讀取桿塔坐標并記錄存檔。后續(xù)可用于生成KML航線，臺賬記錄等。若計劃從照片導(dǎo)出經(jīng)緯度和高程數(shù)據(jù)，可采用圖新地球軟件的免費功能提取坐標并保存。

照片坐標提取詳細操作步驟如下：

a)? 打開圖新地球LSV，點擊“工具箱”中的“照片GPS提取”功能

b)  點擊“選擇照片文件夾”打開需導(dǎo)出坐標的照片文件夾

c)  圖新地球LSV會自動讀取照片中的坐標信息，完成讀取后，我們點擊“選擇存儲目錄”即可將經(jīng)緯度和高程信息存檔（文檔為csv表格格式）。

d)  注意：圖新地球LSV會根據(jù)照片拍攝的時間順序生成對應(yīng)的航線，所以還請采集照片過程中按照線路塔號順序依次拍攝，不要跳拍或者隨意更換拍攝順序，否則會造成航線與實際線路不一致等問題。

*最后附上參數(shù)設(shè)置清單