下面介紹下空速計的安裝和校準
空速計安裝示意
啟用數(shù)字空速傳感器
連接地面站》切換到初始設(shè)置部分（Mission Planner |硬件|可選硬件|空速）中選擇類型勾選啟用，如下圖示。
選擇pixhawk Analog As port勾選啟用
安裝皮托管
確保管子側(cè)面的孔沒有被堵塞。 它們應(yīng)該至少伸出 機頭1厘米。 首先將兩個出來的管子連接到空速傳感器上。 直接從后面出來的管應(yīng)該進入頂端口，并且以一定角度出來的管應(yīng)該連接到空速傳感器的底端口。
校準空速計
手動校準：
將空速計安裝后需要進行校準，校準需確保周圍沒有風(fēng)，否則會影響校準的效果。
校準操作：連接上mission planner，打開飛行數(shù)據(jù)界面下的動作欄，點擊下方動作選擇框選擇PREFLIGHT_CALIBRATE點擊執(zhí)行動作（校準過程中切勿動空速計）。
向皮托管吹氣，觀察響應(yīng)情況.在靜止空氣中零和小值振蕩(2-3)都是正常的。空速隨壓力的平方根變化，所以在接近零壓差下的變化非常小化，而在飛行時需要更大的壓力變化來產(chǎn)生估計速度變化。如果你看到的大多是0，1，2，偶爾反彈到 3 或 4，認為它是正常的。在飛行時你不會看到這樣的變化。
自動校準：
[1]打開空速自動校準參數(shù)
ARSPD_AUTOCAL=1(啟用空速自動校準)
ARSPD_SKIP_CAL=0(地面禁止不歸零,所以開機時若風(fēng)大必須擋風(fēng)別灌入空速管,但禁止堵死)
ARSPD_RATIO=2 (校準值默認為2)
ARSPD_FBW_MAX=35(最大空速m/s)
ARSPD_FBW_MIN=12(最小空速m/s)
ARSPD_USE=1(啟用空速計)
[2]觀察空速計是否有效
開啟Mission Planne觀察HUD(抬頭顯示器)上的空速值是否在0-5m/s之間跳動,而且用手揑空速管(動壓管),會看到空速值變很大,手放開則恢復(fù)0-5之間.
如果不是這樣(例如一直都是0),則往前查原因,禁止做下一步.
[3]升空
以QStabilize或QLoiter多軸模式升空并轉(zhuǎn)換為FBWA先繞個幾圈,這期間空速會漸漸被校準,你會發(fā)現(xiàn)油門跟速度會漸漸跟手,速度與油門的控制變得更好了,你可以用手多繞幾圈或切到Loiter(固定翼繞圈模式)讓它自動去繞,通常5圈左右就已經(jīng)可以了,但多繞幾圈也是OK的(會更準一些些,只是一些些).
[4]降落
降落后連接到Mission Planne,將自動校準參數(shù)關(guān)閉
ARSPD_AUTOCAL=0(關(guān)閉空速自動校準)
并觀察ARSPD_RATIO參數(shù)值已經(jīng)被改變了,就表示完成了空速校準了.
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