ROS自誕生以來，經(jīng)歷了十年以上的發(fā)展，到如今已成為家喻戶曉的開源機器人操作系統(tǒng)，隨著越來越多人加入到ROS當中，ROS存在的問題也逐漸暴露出來，為了解決這一問題，ROS2誕生了，目前來說，大部分ROS用戶還集中于ROS1中，ROS2還處于一個發(fā)展階段，距離成熟穩(wěn)定還有一段距離，PX4誕生時間與ROS接近，距今也有十年左右的發(fā)展，作為開源飛行控制系統(tǒng)，深受廣大無人機開發(fā)者歡迎，在無人機當中，有著非常高的地位。

在ROS1中，PX4對ROS就有著非常好的支持，提供了MAVROS功能包，為ROS提供了很多關于無人機的接口，并且PX4已經(jīng)開始支持ROS2了，雖然目前還不夠完善，但相信在不久地將來，我們就能迎來PX4對ROS2的全面支持。

在這里呢，我們也是通過官方提供的教程，帶領大家接觸了解一下ROS2和PX4。

http://docs.px4.io/master/en/ros/ros2.htmlhttp://docs.px4.io/master/en/ros/ros2_comm.html

大家可參考以上兩個網(wǎng)址的內容搭建ROS2和PX4，需要注意，需嚴格按照官方教程中安裝相應版本的軟件，我們是在2021年7月份左右參考該教程完成了PX4和ROS2的環(huán)境搭建，使用的Ubuntu版本為20.04，ROS版本為Foxy,雖然此時ROS已經(jīng)推出Galactic版本，但親測后發(fā)現(xiàn)存在難以解決的BUG，建議大家參考官方教程提供的版本進行測試。

環(huán)境安裝過程中，可能會遇到很多問題，在這里把我們環(huán)境搭建的中遇到的情況給大家說明一下，希望也能給大家?guī)硪粋€參考。

1.Ubuntu系統(tǒng)安裝我們是在Ubuntu官方直接下載Ubuntu20.04的系統(tǒng)，做好系統(tǒng)盤，安裝到電腦上，這一步基本沒什么問題，系統(tǒng)盤的制作和系統(tǒng)安裝的教程網(wǎng)上都有很多，大家多找一些資料看一看就熟悉了，這里就不再細講。

2. 安裝 Fast DDS在我們的測試過程，實際上我們是先安裝的ROS2再安裝的Fast DDS,但并不影響。Fast DDS的安裝比較繁瑣，還有可能會遇到網(wǎng)絡問題導致無法下載
http://docs.px4.io/master/en/dev_setup/fast-dds-installation.html，可參考該網(wǎng)址下載相關軟件。需要注意相關版本一般情況下，只要是新裝的Ubuntu系統(tǒng)，安裝這些都還是比較順利，不太容易出現(xiàn)環(huán)境上的問題，也推薦大家用一個新的Ubuntu系統(tǒng)進行安裝。

3. 安裝ROS2ROS2的安裝方式有很多，大家可自行選擇。推薦大家參考:
https://docs.ros.org/en/foxy/Installation/Ubuntu-Install-Debians.html該網(wǎng)址進行安裝，安裝過ROS的人應該會比較輕松，未安裝過的用戶也不需要擔心，多看幾遍教程，多裝幾次ROS就熟悉了。

4. 安裝px4_msgs和px4_ros_com這兩個安裝都沒有啥大的問題，按照教程流程走就行，網(wǎng)絡可能會有點問題，下載可能會失敗，需要多試幾次，或者使用一些特殊的方法，只要前面的軟件都下載好，這兩個功能包的編譯都是沒有問題的，有些編譯出錯多編譯幾次就好了。

5. 安裝PX4開發(fā)環(huán)境安裝PX4開發(fā)環(huán)境，可以搭建起PX4的仿真，可以測試ROS2與PX4是否能夠正常建立連接?？蓞⒖荚摻坛?：
   http://docs.px4.io/master/en/dev_setup/dev_env_linux_ubuntu.html其中下載PX4源代碼時，可能出現(xiàn)有些子模塊并未下載，需要自己找到相應的軟件包自行下載，在使用$ make px4_sitl_rtps gazebo該命令編譯時會出現(xiàn)缺失某些文件，根據(jù)報錯信息確認哪些文件包缺失，再到github上的px4源碼部分找到相應的軟件包下載即可。
6. 測試ROS2與PX4等到全部都安裝完畢后，便可以參考PX4的官方例程，使用ROS2獲取PX4的信息以及控制無人機進行飛行了，我們編寫一個ROS2小程序，輸入XYZ軸的坐標值，便可控制無人機進行飛行。

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